01 /
机械设计与 CAD 工程
以机器人与自动化机械设计为基础，探索机构、装配关系与 CAD 数据的软件化复用。
技术主题
展开研究方向
具有机器人及自动化领域的机械设计背景，关注机械结构、装配关系、工程数据以及 CAD 自动化。
除了三维模型本身，我也关注如何让机械设计数据被软件理解、分析与复用，建立从 CAD 模型到数字化工程系统的连接。
THINK. DESIGN. BUILD.
Hi, I’m
Liaco.
Mechanical Engineering
Robotics Software
你好，我是 Liaco，一名专注于机械设计、机器人技术与工程软件的工程师。
我热衷于从零到一构建完整的工程系统，探索机械、电子、嵌入式软件与机器人技术之间的连接。
01 /关于我ABOUT
理解连接，
构建系统。
我具有机器人行业机械设计背景，同时持续拓展软件开发、嵌入式系统和机器人仿真相关能力。
我的兴趣不仅在于单个机械结构或软件功能，更在于理解并构建可以协同工作的完整工程系统。
FROM COMPONENTS TO SYSTEMS
02 /技术领域FOCUS
专注的方向。
从机械结构到软件系统，探索工程技术之间的连接。
02 /
机器人运动与仿真
探索运动学、规划与仿真，关注七自由度机械臂、双臂协同与移动操作机器人。
技术主题
展开研究方向
关注机器人运动学、运动规划和数字仿真，尤其对七自由度机械臂、双臂协同以及移动操作机器人感兴趣。
正在探索如何将机器人机构模型、运动学算法、规划轨迹与仿真执行系统连接起来，为未来的真实机器人应用建立技术基础。
03 /
嵌入式与设备控制
使用 ESP32 与 C++ 探索设备控制、状态管理与消息通信，关注事件驱动与实时任务。
技术主题
展开研究方向
使用 ESP32 和 C++ 探索嵌入式设备开发，包括传感器与执行器控制、设备状态管理、消息通信及系统可靠性。
关注如何通过事件驱动架构、状态机和实时任务管理，让设备控制逻辑更加清晰、稳定、可扩展。
04 /
软件开发与工程基础设施
持续学习 C++ 与 Python，通过构建工具、跨语言集成与自建服务，完善工程开发环境。
技术主题
展开研究方向
持续学习 C++ 和 Python 软件开发，关注代码架构、构建系统、工具链以及跨语言集成。
同时通过 Linux、Docker 和自建服务实践软件部署、网络通信与系统维护，构建支持个人开发和机器人项目的工程环境。
03 /技术探索EXPLORATIONS
保持探索。
当前的工程实践与研究方向，持续构建，逐步验证。
PROJECT 01
EMBEDDED / DEVICE CONTROL
ESP32 智能控制系统
持续迭代基于 ESP32-S3 开发智能设备控制原型，以风扇控制为实践场景，探索红外指令、PWM 调速、设备状态机与 MQTT 消息通信的组合。
这个项目重点不只是控制硬件，而是研究如何组织可靠的嵌入式软件：将设备控制、通信连接和事件处理解耦，并持续改进运行稳定性。
技术栈
技术问题与当前阶段
核心技术问题
- 统一处理红外指令与远程控制命令
- 利用状态机管理设备运行状态
- 通过 FreeRTOS 队列解耦控制事件
- 处理 Wi-Fi/MQTT 连接和运行稳定性问题
当前阶段
已有设备控制和通信相关实践，软件架构与长期稳定性仍在持续改进。
PROJECT 02
CAD / ENGINEERING DATA
CAD 装配数据与自动化
研究与原型探索探索利用 SolidWorks API 提取机械装配体中的零件层级、属性、约束及坐标系信息，并转换为可供软件处理的结构化数据。
目标是连接传统机械设计与机器人仿真、设备布局及自动化工程工具，减少机械模型与软件模型之间重复、手工的数据整理工作。
技术栈
技术问题与当前阶段
核心技术问题
- 读取和解析装配树
- 识别装配约束与相对位置关系
- 管理局部坐标系与全局坐标变换
- 研究装配数据的结构化导出与复用
- 探索 CAD 数据与仿真布局的数据交互
当前阶段
围绕数据接口、装配关系和导出工作流开展研究与原型探索。
PROJECT 03
ROBOTICS / SIMULATION
双臂移动机器人仿真
技术探索围绕双臂移动机器人建立数字化运动与仿真工作流，研究机械臂、腰部和移动底盘之间的机构建模与协同问题。
重点探索七自由度机械臂的运动学求解、整机运动规划，以及如何将外部规划算法生成的关节轨迹接入仿真环境。
技术栈
技术问题与当前阶段
核心技术问题
- 七自由度机械臂的冗余运动学
- 双臂、腰部与移动底盘的运动协调
- 机器人运动控制器与仿真组件建模
- 外部轨迹 q(t) 的输入与执行接口
- 从仿真状态反馈到规划算法的数据流
当前阶段
处于系统建模、接口调研和技术验证阶段。整机规划、双臂协同或实机闭环能力尚未验证。
IDEAS INTO REALITY
从想法，到实现。
在 GitHub，发现更多代码与探索。